Instructions grafcet de l'automate nano 07
Le grafcet est un langage graphique adapté à l'expression de la partie
séquentielle des automatismes de production.
Mais sur l'automate nano07 il n'est pas possible de programmer graphiquement
les étapes et les transitions qui constituent un grafcet.
Il faudra donc passer en mode list et décrire notre grafcet par des lignes
de code à l'aide d'instructions Grafcet.
Instructions Grafcet
Les instructions Grafcet du langage PL7 permettent de traduire
un Grafcet graphique de façon assez simple.
Le langage PL7 permet l'utilisation de 62 étapes au maximum, y
compris la ou les étapes initiales. Le nombre d'étapes actives
simultanément n'est limité que par le nombre d'étapes.
Les instructions et objets permettant de programmer un grafcet sont
expliqués ci-dessous.
| Représentation graphique | Transcription en langage PL7 | Rôle |
|---|---|---|
 Etape initiale |
=*= i | Indique le début de l'étape initiale (et donc la fin du traitement préliminaire) |
 Transition |
#i | Activation de l'étape i après désactivation de l'étape en cours |
 Etape |
-*-i | Début de l'étape i et test de validité de la transition associée |
| # | Désactivation de l'étape en cours sans activation de tout autre étape | |
| Di | Désactivation de l'étape en cours et de l'étape i spécifiée | |
| =*=POST | Début du traitement postérieur et fin du traitement séquentiel | |
| %Xi | Bit associé à l'étape i, peut être testé n'importe où dans le programme mais ne peut être écrit que dans le traitement préliminaire (max 62 étapes !) | |
 |
LD %XI LDN %XI AND %XI ANDN %XI OR %XI ORN %XI XOR %XI XORN %XI |
Test de l'activité de l'étape i |
 |
S %Xi | Activation de l'étape i |
 |
R %Xi | Désactivation de l'étape i |
Remarques :
Les trois premier "symbole" ( =*= i, #i et -*-i) servirons d'instructions pour écrire
les étapes et les transitions du Grafcet.
Les actions associées aux étapes sont décrite dans une autre partie
du programme que l'on appelle traitement postérieur.
Exemples de Grafcet
Séquence linéaire
=*=1 (* début de l'étape initiale *)
LD %I0.1 (* décris les conditions de réceptivité de la transition 1 vers 2 *)
# 2 (* désactive l'étape 1 et active l'étape 2 *)
...
Aiguillage (fonction OU)
Les aiguillages sont des sélections de séquence (choix d'une branche parmi plusieurs).
Les transitions sont placées à l'intérieur des divergences et des convergences en OU.
Pour un fonctionnement plus sûre il vaut mieux "verrouiller" les branches
les une par rapport aux autres.
Pour cela, nous utilisons un OU EXCLUSIF
entre les réceptivités. Nous modifierons donc le programme comme suit :
Séquences simultanées (fonction et)
Lorsqu'il est nécessaire de mettre en fonctionnement simultané plusieurs
tâches ou machines dans le même Grafcet (gain de temps), nous mettons en parallèles
les branches dont on désire la simultanéité.
Nous représentons la divergence et la convergence par un double trait parallèle.
Les transitions sont placées à l'extérieur de la divergence et de la convergence.
Il est conseillé de mettre une étape tampon (d'attente) dans chacune des branches.
-*- 8
LD %I0.7
# 9 (* activation de l'étape 9 *)
# 21 (* ET activation de l'étape 21 *)
-*- 9
LD %I0.8
# 10 (* activation de l'étape 10 *)
-*- 21
LD %I0.9
# 22 (* activation de l'étape 22 *)
-*- 10
LD %M0
AND %X22
#D 22 (* désactive l'étape en cours et désactive 22 )
# 11 (* désactive l'étape en cours et active l'étape 11 *)
-*- 11 (* début de l'étape 11 *)
Structure d'un programme
Traitement préliminaires
Il est constitué d'une suite d'instruction assurant le traitement des :
reprises secteur,
défaillances,
changement de modes,
prépositionnement du graphe,
logiques d'entrées.
Il se termine par la première instruction =*= ou -*- rencontrée.
Traitement séquentiel
Il est constitué du graphe (instructions représentant le graphe) :
étapes,
transitions,
réceptivités.
Il se termine par l'instruction =*=POST.
Traitement postérieur
Il est constitué d'une suite d'instructions assurant le traitement :
des ordres émanant du traitement séquentiel pour la commandes des sorties,
des sécurités indirectes spécifiques aux sortie.
Ne pas oublier l'instruction END à la fin du programme.
Exemple :
000 LDN %I0.6 (* ici commence le traitement préliminaire *)
001 S %S22
002 ST %M0
003 LDR %I0.6
004 S %21
005 =*= 1 (* ici commence le traitement séquentiel *)
006 LD %0.1
007 #2
008 -*- 2
009 LD %0.2
010 #3
011 -*- 3
012 LD %0.3
013 #1
014 =*= POST (* ici commence le traitement postérieur *)
015 LD %X1
016 ST %Q0.1
017 LD %X2
018 ST %Q0.2
019 LD %X3
020 ST %Q0.3
021 END
Voir aussi : Cours Grafcet
positron-libre
